Absolwent klasy perkusji Akademii Muzycznej im. F. Chopina w Warszawie w klasie perkusji prof. Stanisława Skoczyńskiego (dyplom z wyróżnieniem). Studiował także w The Royal Danish Academy of Music w Kopenhadze pod okiem prof. Gerta Mortensena. W 2014 otrzymał tytuł doktora sztuk muzycznych.
Od wielu lat jako solista bądź kameralista bierze udział w wielu prestiżowych koncertach, festiwalach i różnorodnych projektach artystycznych, obejmujących zarówno muzykę współczesną, rozrywkową jak i etniczną. Na co dzień współpracuje z kwartetem Kwadrofonik, duetem perkusyjnym Hob-beats Percussion Duo, orkiestrą Sinfonia Varsovia, zespołem Mitch&Mitch, producentem i kompozytorem Andrzejem Smolikiem. W swoim dorobku ma występy z m.in.: European Percussion Ensamble (Francja), Percussion Clavier de Lyon (Francja), Perkurama (Dania), orkiestrą Filharmonii Narodowej, Orkiestrą Kameralną Amadeus, Warszawską Grupą Perkusyjną. Swoje umiejętności rozwijał pod okiem takich artystów jak m.in.: Andrzej Kruk, Marta Klimasara, Katarzyna Myćka, Steven Schick, Jean Geoffroy, Emmanuel Sejourne, Nippy Noya, Ricardo Flores. Specjalizuje się w grze na wibrafonie, zestawach multiperkusyjnych oraz instrumentach latynoamerykańskich.
Płyta Folklove (Polskie Radio 2008) z udziałem Miłosza została uznana za najlepszą płytę z muzyką folkową 2008 roku. Nagrana w 2014 r., wspólnie z Dorotą Miśkiewicz płyta Lutosławski/Tuwim, piosenki nie tylko dla dzieci (Sony), uzyskała status Złotej Płyty. W 2015 r., wspólnie z członkami kwartetu Kwadrofonik, otrzymał Paszport Polityki.
Obecnie, Miłosz Pękala pracuje na stanowisku adiunkta w Uniwersytecie Muzycznym Fryderyka Chopina w Warszawie, nieprzerwanie koncertuje w duecie perkusyjnym Hob-beats Percussion Duo, kwartecie Kwadrofonik, jest dyrektorem artystycznym cyklu koncertowego CHROBOT, a także bierze udział w wielu krajowych i międzynarodowych projektach artystycznych.